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常见问题

几处有极性的器件连接技巧​

  • 二极管，元件竖线为负极，对应PCB丝印竖线。
  • LED，元件正面绿色脚/背面箭头方向为负极，对应PCB丝印尖头。
  • 电解电容，元件黑色标记为负极，元件底面形状对应PCB丝印形状即可。
  • 电机线接头，电机线和插头线有一根颜色一致即可，红对红，黑对黑。（此条非行业标准，仅针对物料包器件）

元件焊接位置​

通过以下任一方式都可以

烧录固件时无法下载/卡在同步​

按照以下项目逐项排查：

  • 数据线直接插电脑USB口，不要使用USB HUB或拓展坞。

  • 数据线建议使用安卓手机数据线。有些只有充电功能的数据线无数据传输功能。

  • 检查串口驱动是否安装成功，驱动安装好后，在 电脑设备管理器-端口 项目下，应该能看到类似"USB-SERIAL CH340(COMX)"。
    如果看不到端口，安装CH340或对应串口芯片驱动后再试。
    CH340驱动官方下载地址https://www.wch.cn/downloads/CH341SER_MAC_ZIP.html

  • 不要同时打开arduino和乐鑫刷写工具，串口会被占用。

  • 确认刷写工具开发板型号选择正确，核对刷写工具标题栏显示的开发板型号是ESP32。

  • 可能开发板没有进入下载模式。按如下操作：
    开发板插入USB，打开ESP32烧录软件，选择开发板串口，按住开发板BOOT键不松，点击烧录软件START，看到开始连接后松开BOOT键，开发板进入下载模式。

  • 确认是从官方渠道（工程文档、QQ群文件等）下载的对应型号的固件。其它三方固件，MINI/Nano固件不通用。

  • 烧录地址“0x00”，其中“0”为阿拉伯数字，“x”为英文，不能用其它字符代替。

  • 确认选择了正确的开发板串口号。开发板串口号必须选择，不能手动输入。

无人机WIFI找不到/连不上​

  • 通常无人机WIFI信号会在通电后几十秒内出现，手机刷新信号会有一定延迟，如果长时间没有出现请按下面步骤排查。

  • 开发板不插无人机，单独连接USB数据线，避免线路短路造成开发板无法正常启动，影响问题判断。

  • 确认是从官方渠道（工程文档、QQ群文件等）下载的对应型号的固件。其它三方固件可能没有WIFI功能，MINI/Nano固件不通用。

  • 正确的默认WIFI名称：Drone_WiFi，密码：12345678（机身上有）。
    ESP_XXXXXX 开头WIFI信号为开发板出厂默认信号，说明没有成功刷写固件，刷写固件后再试。

  • 确认固件已正确写入，有时固件写入错误会导致WIFI无法连接、密码错误，可以重新刷写固件后再试。

  • 电池电量过低可能无法驱动WIFI。

网页遥控打不开​

  • 连接前先确认无人机固件已刷写好。

  • 确认是从官方渠道（工程文档、QQ群文件等）下载的固件。

  • 确认手机已连接上无人机WIFI，手机流量已关闭。

  • 网页遥控地址 http://192.168.4.1
    或 http://192.168.4.1:8080 （仅旧版本固件使用，已废弃）

  • 网页遥控地址中的符号全部为英文符号，不要使用中文符号。

  • 有些浏览器要区分地址栏和搜索栏，地址必须输到地址栏。

  • 不要使用微信/QQ内置浏览器，这些浏览器一般会有特殊限制。

解锁提示IMU故障​

项目中常提到的IMU、陀螺仪模块、姿态传感器、加速度计实际都是指IMU（MPU6500模块）。
IMU(MPU6500模块)虚焊、短路、工作不正常。

解锁提示未校准加速度计​

网页遥控调试或控制台使用"ca"命令，按照提示校准IMU后再操作即可。

IMU校准数据正常范围​

使用ps命令查看校准后的姿态数据，roll/pitch接近于0即校准成功，正常范围0.5以内，合格范围2以内，超过5需要重新校准。yaw可忽略，mpu6500没有磁力计，yaw轴为虚拟计算数值。

IMU校准后ROLL项显示170+​

将机身放正（开发板朝上，飞机底部朝下），再执行PS命令。
如果机身放正后执行PS命令仍然显示170+，说明校准不正确，需要重新执行校准操作。

IMU校准后数据都是NAN 或 PS命令显示姿态数据roll/pitch全是0.000​

IMU(MPU6500模块)虚焊、短路、工作不正常。（新版固件会提示IMU故障）

IMU校准时长时间卡在第一步，甚至遥控断连​

IMU(MPU6500模块)虚焊、短路、工作不正常。（新版固件会提示IMU故障）

IMU每次开机都需要校准吗？​

IMU校准只需要完成一次，以后如果没有大的偏差、硬件更换、固件重写就不需要再做。

上电后不做任何操作电机会转吗？​

上电后不做任何操作电机不会转，解锁后才会转。
如果上电后不做任何操作电机会转，检查这路电机的驱动电路，一般这种情况是10K电阻虚焊造成的；也有可能是MOS管烧坏直接导通造成的。

解锁后（怠速时）电机有的转，有的不转​

需要测试排查电机、电路问题，按下面的步骤进行：

使用网页遥控/控制台调试命令mfl/mfr/mrl/mrr依次测试（测试前去除桨叶！）。如果电机转动正常则说明电机、驱动电路硬件均正常；不转说明这一路电机或驱动电路不正常，需要继续排查。

单独测试电机好坏，把电机取下，电机正负极直连可调电源，1V电压下电机能转说明电机正常。如果没有可调电源可用1.5V干电池或无人机电池代替。

如果调试命令测试电机不转，单独测试电机正常，则判断电机驱动电路可能存在问题。检查电机驱动电路47Ω、10KΩ电阻、MOS管是否虚焊、短路、损坏。（这种情况最常见）

加油门电机转速不一致​

加油门时，电机转速通过飞控姿态计算等算法实时调整，不是由电池直接供电，转速不同是正常的。但如果是侧翻或无法起飞，请按下面的侧翻问题排查。
如果需要测试电机，使用网页遥控/控制台调试命令mfl/mfr/mrl/mrr。

加油门起飞时无人机侧翻或部分电机停转​

正常起飞的必要条件：

  • 电池实际放电倍率在25C及以上（官方套件电池已实测符合要求）
  • 电池电量充足。
  • 电机旋转方向必须正确。
  • 桨叶方向安装必须正确。
  • IMU校准无误，校准误差在合格范围内。
  • 电路没有虚焊、短路。

排查以上问题后，应该都可以正常起飞。

网页遥控怎么操作​

网页遥控布局为美国手。可以在网上找一些穿越机操控教程学习。

左摇杆上下为油门，左右为偏航；右摇杆为上下为俯仰，左右为横滚。
这是无人机的专业叫法，新手可能误解，所以新版固件中改成大白话了：
左摇杆，上：油门加；下：油门减；左：左转；右：右转；
右摇杆，上：前进；下：后退；左：左移；右：右移。

飞行模式说明​

特技（穿越机模式）：手动油门，松油门自动回零；手动控制姿态，姿态不自动回正。
自稳（穿越机模式）：手动油门，松油门自动回零；手动控制姿态，姿态自动回正。
定高（类似某疆飞行模式，需配合传感器模块，安装后自动识别）：自动油门，油门控制高度上下，松油门自动保持高度；手动控制水平方向；
定点（类似某疆飞行模式，需配合传感器模块，安装后自动识别）：自动油门，油门控制高度上下，松油门固定高度悬停；自动保持水平方向，可手动调整，松手固定位置悬停。

无人机起飞后漂移​

B站视频【琛光E1_mini漂移的分析和处理】
https://www.bilibili.com/video/BV1wSL96YEaf/?share_source=copy_web&vd_source=24a7e9f4c8af1b6f31c0ec16e1f08a81

飞行距离/高度​

理论可达几百米，但因为没有图传，只能在视距内飞行，实际几十米外就已经看不清飞机在哪了。

为什么收到的电池没电？​

电池的最佳存放状态是半电，而且电池会自放电，所以收到不是满电的。充满电再使用即可。

套件中带有充电线，推荐使用5V1A充电头，标准电池约1小时左右充满，充电时充电线亮红灯，充满灯灭。

指示灯闪/不亮​

电池接口旁LED、开发板红色指示灯为电源指示灯，上电后应该常亮。不亮或闪烁为供电有问题，检查供电电路。

开发板蓝色指示灯默认为状态指示灯。上电闪一下：程序自检。慢闪：解锁正常。快闪：报警（电量低、遥控失联等）。

飞机背面指示灯为电机运行指示灯，亮灭和电机通电状态一致：电机通电指示灯亮，电机断电指示灯灭，解锁前不亮，解锁后亮。

飞机背面电机指示灯亮度不一致/闪烁：电机指示灯亮度随电机转速变化，解锁后电机转速受算法控制实时变化，是正常现象。

MOS管总是烧坏​

常见情况是二极管接反、虚焊造成的；
电机堵转也可能造成MOS管烧坏；

找不到BIN固件​

固件在立创硬件开源平台工程文档的附件中、QQ群文件都可以下载到。

源码为固件编译前的源代码，无法直接烧录使用，源码中没有固件。

PS：固件为琛光科技开发，均在琛光相关渠道提供；不要到乐鑫的刷写工具目录里或者刷写工具页面去找。

哪里的固件是最新的？​

一般QQ群文件里的固件会更新一些，且最新测试版固件一般会发在QQ群；

立创硬件开源平台的固件一般为稳定版，且更新频率会稍微慢一些。

最新固件一般会领先稳定版固件数十个小版本，很多问题已在新版固件优化，但也可能会有未知问题，可以根据自身情况使用稳定版或新版固件。

U7U8U9U10/H3H4/H5H6是空的吗？​

这些是预留接口，是空的。

U7U8U9U10为预留电调接口，如需改装无刷电机可用此接口连接电调；

H3为预留遥控器接收机接口，H4为备用预留接口；

H5H6为数据传输预留接口，默认适配琛光扩展模块。